(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211075195.7 (22)申请日 2022.09.04 (71)申请人 中国电子科技 集团公司第五十四研 究所 地址 050081 河北省石家庄市中山西路589 号第五十四所遥控遥测专业部 (72)发明人 何文志　宗茂　靳锴　崔唯佳　 高达　刘厦　李思男　赵豆　张伟　 吴俊成　王程坤　原璟　贺渝兵　 (74)专利代理 机构 河北东尚律师事务所 13124 专利代理师 王文庆　曲佳颖 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) G06Q 50/26(2012.01)G06F 16/29(2019.01) G09B 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于环境构设的无人空中平台任务规 划与推演方法 (57)摘要 本发明涉及到环 境构设领域任务规划技术， 提出了一种基于环境构设的无人空中平台任务 规划与推演方法， 包括等效分析、 任务规划、 仿真 分析与推演等过程。 该方法把复杂的环境构设任 务要求等效和分解成无人空中平台可执行的小 任务， 进而对无人空中平台进行航线、 载荷、 链路 通信等任务规划， 生成无人空中平台任务计划， 通过仿真分析与动态演示， 综合分析、 验证飞行 安全和任务可行性。 适用于蓝方训练环境构设场 景， 也可以应用到其他场景的任务规划与推演领 域。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115374644 A 2022.11.22 CN 115374644 A 1.一种基于环境构设的无人空中平台任务规划与推演方法， 其特征在于， 具体包括以 下步骤： (1)接收上级下发的环境构设要求； (2)若环境构设要求是蓝方模拟对象的任务， 则进行等效处理， 将蓝方模拟对象的任务 等效处理成无人 空中平台可执行的任务； 否则执行步骤(3)； 其中蓝方模拟对象的任务包括 模拟卫星侦察任务、 模拟精确制导武器打击任务、 模拟察打任务和模拟干扰任务； (3)对环境构设要求进行分析， 确定模拟任务类型， 对复杂模拟任务进行分析和分解， 抽取出无人空中平台为达成特定任务效果所需活动的任务区域及时间要求、 载荷使用要求 和其它约束条件， 其它约束条件 包括速度和维度； (4)根据步骤(3)抽取的要求和约束条件确定环境信息、 预期效果和可用资源环境构设 基本要素， 并综合无人空中平台信息和任务载荷信息完成任务量化， 进行无人空中平台和 载荷筛选； (5)根据无 人空中平台选型 结果和载荷选型 结果， 形成任务场景； (6)根据任务场景进行任务规划， 生成无人空中平台任务计划， 并在任务执行过程中， 接收到临机调整指令后重新 根据任务场景进行任务 规划， 生成无 人空中平台任务计划； (7)通过仿真分析与动态演示， 综合分析无人空中平台任务计划， 验证飞行安全和任务 可行性； (8)验证无误的无人空中平台任务计划向上级发送， 上级确认后下发各席位执行， 否则 返回步骤(6)重新进行任务 规划。 2.根据权利要求1所述的一种基于环境构设的无人空中平台任务规划与推演方法， 其 特征在于， 步骤(2)具体步骤如下： (201)通过模拟蓝方执行任务或以蓝方任务目标为对象分析获得需无人空中平台构设 威胁的区域及进入时间和持续时间， 并综合考虑无人空中平台飞行能力， 标识出为形成空 中威胁， 无 人空中平台的获取区域及时间； (202)根据蓝方任务模式， 确定任务区域 内需无人空中平台完成的任务模式， 包括覆盖 搜索、 定点侦察和定点打击； (203)根据蓝方工作模式， 确定载荷对应工作模式； (204)根据蓝方任务特点， 通过查表和插值计算方法， 计算出为达到任务效果， 无人空 中平台应保持的飞行高度、 速度以及姿态方面的约束条件。 3.根据权利要求1所述的一种基于环境构设的无人空中平台任务规划与推演方法， 其 特征在于， 步骤(6)中根据任务场景进行任务规划， 生成无人空中平台任务计划， 具体步骤 如下： (601)结合任务场景， 根据无人空中平台起降机场和已分配的任务情况， 计算无人空中 平台概略航线， 并结合地形， 分析无人空中平台通信遮蔽情况， 得到无人空中平台飞行走 廊； (602)制作无人空中平台飞行航线， 通过人工编辑和自动 计算， 利用无人空中平台飞行 走廊规划出 无人空中平台飞行航线， 在地图上显示无 人空中平台全程飞行航线； (603)制作载荷使用计划， 包括开关机和工作模式， 并根据之前模拟任务分析与分解中 等效计算的结果， 判定载荷使用计划的合理性；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115374644 A 2(604)制作链路通信计划， 结合无人空中平台飞行航线、 地形数据和地面站部署情况， 制定不同飞行阶段测控链路的使用计划， 包括链路工作的调制方式、 抗干扰方式、 功率、 编 码方式和天线选择； (605)对多个无人空中平台飞行航线、 载荷使用计划和链路通信计划进行可行性及冲 突检查， 形成无人 空中平台任务计划， 未通过检查的任务规划结果重新调整任务分配， 直至 满足环境构设要求。 4.根据权利要求1所述的一种基于环境构设的无人空中平台任务规划与推演方法， 其 特征在于， 步骤(7)具体步骤如下： (701)启动仿真； (702)对任务场景进行解析， 确定仿真推演的时间节点及空间区域， 同时确定目标位置 信息、 威胁区域信息和气象信息； (703)将无人空中平台任务计划通过仿真时钟进行全过程的仿真推演， 通过仿真解算 进行飞行安全分析、 通信分析、 覆盖分析、 卫星侦照分析和模拟精确制导武器效果分析， 并 基于高程、 矢量和影 像数据在地图上 可视化展示； (704)根据地图显示效果， 进行仿真事件处理、 无人空中平台任务计划关键事件提醒以 及验证飞行安全和任务可 行性； 若满足任务执 行则结束仿真。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115374644 A 3