(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111568464.9 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 海南热带汽车试验有限公司 地址 570100 海南省琼海市嘉积镇 富海横 南13号 (72)发明人 程思博　林俊山　周长　周继军　 张凯　刘建社　林景岳　吴秋敏　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 陈欢 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) (54)发明名称 基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自 动生成方法 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶测试领域， 公开了基于 真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方 法， 针对现有技术中的自动驾驶场景人工提取工 作量大的问题， 现提出如下方案， 其包括硬件部 分和软件模块， 其特征在于， 所述硬件部分包括 四个高清摄像头、 高精定位装置和工控机， 四个 高清摄像头分别录制采集车周边的交通状况， 所 述高精定位装置安装在采集车上用于定位车辆 位置， 辅助车道线的提取定位， 工控机用于连接 高清摄像头以及高精定位装置， 接收、 保存视频 以及定位数据。 本发明能自动化便捷、 高效、 真实 的采集真实交通场景， 并能在仿真环 境里更加真 实的复现场景交通流， 且能连续的给仿真环境输 送相对真实的仿真场景， 从而实现数据驱动仿 真。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 114372351 A 2022.04.19 CN 114372351 A 1.基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 包括硬件部分和软件模块， 其特征在于， 所述硬件部 分包括四个高清摄像头、 高精定位装置和工控机， 四个高清摄像头 分别录制采集车周边的交通状况， 所述高精定位装置安装在采集车上用于定位车辆位置， 辅助车道线的提取定位， 工控机用于连接高清摄像头以及高精定位装置， 接收、 保存视频以 及定位数据； 所述软件模块包括目标识别模块、 车道识别 模块、 定位数据接收模块和场景生成模块， 所述目标识别模块的输出端、 车道识别模块的输出端和定位数据接收模块的输出端均与场 景生成模块的输入端电连， 所述硬件部 分与软件模块电连， 工控机为软件运行的硬件平台， 保存软件运行 结果。 2.根据权利要求1所述的基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 其特 征在于， 四个所述高清摄像头 分别为前置高清摄像头、 后置高清摄像头、 左置高清摄像头和 右置高清摄像头， 四个高清摄像头安装在 采集车上， 用来录制道路周边的交通环境， 用于软 件程序对其进行 车道线提取以及目标物 识别提取。 3.根据权利要求2所述的基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 其特 征在于， 所述目标识别模块用于识别采集车辆周边交通环境的视频中的车辆、 行人、 路旁设 施等， 并标注提取保存。 4.根据权利要求3所述的基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 其特 征在于， 所述车道 识别模块用于识别车道线， 并结合定位模块， 构建虚拟车道网。 5.根据权利要求4所述的基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 其特 征在于， 所述定位数据接收模块用于接收定位数据， 并与车道线识别模块结合， 构建虚拟车 道网。 6.根据权利要求5所述的基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 其特 征在于， 所述场景生成模块根据目标识别模块、 车道识别模块以及定位数据接 收模块的数 据， 把数据按照规则统一 生成标准的OpenX格式文件。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114372351 A 2基于真实交通场景的 自动驾驶仿真场景自动生成方 法 技术领域 [0001]本发明涉及自动驾驶测试领域， 尤其涉及基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景 自动生成方法。 背景技术 [0002]现有的自动驾驶场景多为人工提取， 人工提取的工作量较大， 且和实际的真实交 通状况有一定的差别。 提取效率的限制， 以及和真实交通状况的差别会影响场景 的准确度 和丰富度。 现行的仿真场景标准文件多为OpenX系列标准格式， 手工提取出来的场景描述， 仍需转换为OpenX系列标准格式， 工作量进一 步加大。 [0003]如果能自动化便捷、 高效、 真实的采集真实交通场景， 则能在仿真环境里更加真实 的复现场景交通流， 且能连续的给仿 真环境输送相对真实的仿 真场景， 实现数据驱动仿 真， 为此， 本方案设计了基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法。 发明内容 [0004]本发明提出的基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 解决了现有 技术中的自动驾驶场景 人工提取工作量大的问题。 [0005]为了实现上述目的， 本发明采用了如下技 术方案： [0006]基于真实交通场景的自动驾驶仿真场景自动生成方法， 包括硬件部分和软件模 块， 所述硬件部 分包括四个高清摄像头、 高精定位装置和工控机， 四个高清摄像头 分别录制 采集车周边的交通状况， 所述高精定位装置安装在采集车上用于定位车辆位置， 辅助车道 线的提取定位， 工控机用于连接高清摄像头以及高精定位装置， 接收、 保存视频以及定位数 据； [0007]所述软件模块包括目标识别模块、 车道识别模块、 定位数据接收模块和场景生成 模块， 所述 目标识别模块的输出端、 车道识别模块的输出端和定位数据接 收模块的输出端 均与场景生成模块的输入端电连， 所述硬件部分与软件模块电连， 工控机为软件运行 的硬 件平台， 保存软件运行 结果。 [0008]优选的， 四个所述高清摄像头分别为前置高清摄像头、 后置高清摄像头、 左置高清 摄像头和右置高清摄像头， 四个高清摄像头安装在采集车上， 用来录制道路周边的交通环 境， 用于软件程序对其进行 车道线提取以及目标物 识别提取。 [0009]优选的， 所述目标识别模块用于识别采集车辆周边交通环境的视频中的车辆、 行 人、 路旁设施等， 并标注提取保存。 [0010]优选的， 所述车道 识别模块用于识别车道线， 并结合定位模块， 构建虚拟车道网。 [0011]优选的， 所述定位数据接收模块用于接收定位数据， 并与车道线识别模块结合， 构 建虚拟车道网。 [0012]优选的， 所述场景生成模块根据目标识别模块、 车道识别模块以及定位数据接收 模块的数据， 把数据按照规则统一 生成标准的OpenX  格式文件。说　明　书 1/2 页 3 CN 114372351 A 3