(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111550462.7 (22)申请日 2021.12.17 (71)申请人 中国人民解 放军国防科技大 学 地址 410000 湖南省长 沙市开福区德雅路 109号 (72)发明人 王涛　段婷　黄美根　周鑫　井田　 李小波　杨松　 (74)专利代理 机构 重庆信必达知识产权代理有 限公司 5 0286 代理人 刘会锋 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) G06F 111/04(2020.01) G06F 111/06(2020.01) (54)发明名称 基于适变网络的无人机群多目标优化与多 属性决策方法 (57)摘要 本发明公开了基于适变网络的无人机群多 目标优化与多属性决策方法， 涉及无人机作战技 术领域， 其技术方案要点是： 包括以下步骤： 1)作 战使命输入； 2)对作战使命分解； 3)将步骤2)中 分解的作战使命输入适变网络调度模 型中， 并利 用适变网络调度模型给出调度结果集； 4)建立多 目标函数模 型， 并利用多目标函数模 型通过方案 迭代获取初始的帕累托解集； 5)采用帕累托过滤 器从初始的帕累托解集中选出代表 性最小解集； 6)采用皮尔森系数将帕累托最小解集进行比较 和排序， 得到 备选方案的排序， 并做出最终决策。 该方法能够显著提高救援效率并快速完成赋予 无人机机群的作战任务。 权利要求书3页 说明书9页 附图5页 CN 114239275 A 2022.03.25 CN 114239275 A 1.基于适变网络的无人机群多目标优化与多属性决策方法， 其特征是： 具体包括以下 步骤： 1)作战使命输入； 2)对作战使命分解； 3)将步骤2)中分解的作战使命输入适变网络调度模型中， 并利用适变网络调度模型给 出调度结果 集； 4)建立多目标函数模型， 并利用多目标函数模型通过方案迭代获取初始的帕累托解 集； 5)采用帕累托过 滤器从初始的帕累托 解集中选出代 表性最小解集； 6)采用皮尔森系数将帕累托最小解集进行比较和排序， 得到备选方案的排序， 并做出 最终决策。 2.根据权利要求1所述的基于适变网络的无人机群多目标优化与多属性决策方法， 其 特征是： 所述步骤4)中的多目标函数模型包括通信成本最小化模型、 时间最短模型、 agent 系统干扰模型和作战效能模型； 所述通信成本最小化模型为： 其中A为提供资源的作战成本， B为Multi ‑Agent写作完成任务的合作成本， F为各个子 系统之间的通信成本； 所述时间最短模型为： 使命的完成时间为t＝min(FT)， 使命 的完成时间跟完成的任务成负相关， 且使命 的完 成时间跟使用无 人作战的作战能力成正相关； 通过C2组织的协同负载来进行表示， 即： CO(T， CW)＝ ‑1； 其中CW为系统之间的协作负载， CO为时间和协作负载呈负相关； t表示无人作战系统的 时间消耗成本最小， 单位用秒(s)表示。 所述agent系统干扰模块 为： Vinter＝0； 所述作战效能模块 为： 其中perfen为所选系统e在能力上提供的效能， Perf＝{perfen}jk为效能perf为perfen的 j×k阶矩阵。 3.根据权利要求1所述的基于适变网络的无人机群多目标优化与多属性决策方法， 其权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114239275 A 2特征是： 所述步骤6)中帕累托 候选解进行比较和排序的具体步骤为： A)假设存在n个可选决策x1， x2， ...， xn， 可以计算m个属 性a1， a2， ...， am， 第一个决策对 应第一个属性记为 可得决策矩阵为 由 转移矩阵可得矩阵β B)根据多属性决策 方法将不同量纲的属性 值计算得到新的属性 值； C)根据目标函数任务需要可分别任意赋予权重值ω， 权重值ω由专家给出， 记ω＝ (ω1， ω2， ...， ωn)为每个属性的属性权重， 通过 ∑ωj＝1， j∈[1， m]满足权 重之和等于1， 再利用 计算每个决策方案的总体评价值； 其中 表示权重的上届值， 表示权重的下界值； D)计算最大可选评价值D， 即： E)利用皮尔森系数计算最大可选评价值D与决策评价值之间的相关性， 同时将大的标 准差赋予大的权 重值； 即： 其中 分别是βij， xij的标准差， σj为方差， j∈[1， m ]； F)利用属性之间的间隔作为约束条件， 将数 学模型转 化为非线性模型， 即： 然后利用公式： 计算出智能帕累托集合内备选方案 的总体评价 值， 得到备选方案排序， 从而做出最终决策。 4.根据权利要求3所述的基于适变网络的无人机群多目标优化与多属性决策方法， 其 特征是： 所述步骤B)中的属性 值包括效益型属型值和成本型属性 值； 所述效益型属性 值为： 权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114239275 A 3