(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111566939.0 (22)申请日 2021.12.21 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113962032 A (43)申请公布日 2022.01.21 (73)专利权人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 刘振　周志明　付清旭　蒲志强　 丘腾海　易建强　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 代理人 任少瑞 (51)Int.Cl. G06F 30/15(2020.01)G06F 30/20(2020.01) G06F 17/16(2006.01) G06F 119/12(2020.01) (56)对比文件 CN 108319 286 A,2018.07.24 CN 112668089 A,2021.04.16 审查员 刘洛 (54)发明名称 空战机动决策方法及装置 (57)摘要 本发明提供一种空战机动决策方法及 装置， 所述方法包括： 根据飞行器实际性能限制 因素， 构建飞行器空战模型； 根据在飞行控制系统控制 下的飞行器状态的动态响应的时间， 分别为不同 的飞行器状态设置不同的决策周期； 根据在设置 决策周期后的飞行器状态， 分别确定不同的飞行 器状态对应的目标空战机动指令； 根据目标空战 机动指令和飞行器空战模型， 对飞行器进行空战 机动决策； 其中， 飞行器状态包括： 高度、 航向角 和速度。 本发明提供的空战机动决策方法及装 置， 通过不同的飞行器状态在控制系统下的动态 响应特性， 分别为不同的飞行器状态的机动决策 设置不同的决策周期， 可有效减 轻空战机动决策 实时性和准确性之间的矛盾， 实现快速高效的空 战机动决策。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 113962032 B 2022.04.08 CN 113962032 B 1.一种空战机动决策 方法， 其特 征在于， 包括： 根据飞行器实际性能限制因素， 构建飞行器空战模型； 根据在飞行控制系统控制下的飞行器状态的动态响应的时间， 分别为不同的飞行器状 态设置不同的决策周期； 根据在设置所述决策周期后的飞行器状态， 分别确定所述不同的飞行器状态对应的目 标空战机动指令； 根据所述目标空战机动指令和所述飞行器空战模型， 对所述飞行器进行空战机动决 策； 其中， 所述飞行器 状态包括： 高度、 航向角和速度； 所述根据在飞行控制系统控制下的飞行器状态的动态响应的时间， 分别为不同的飞行 器状态设置不同的决策周期， 包括： 根据在垂直机动控制系统控制下， 飞行器高度响应到达目标高度值， 并保持在所述目 标高度值所需的最短时间， 为飞行器高度设置高度决策周期； 根据在水平机动控制系统控制下， 飞行器航向角响应到达目标航向角值， 并保持在所 述目标航向角值所需的最短时间， 为飞行器航向角设置航向角决策周期； 根据在速度机动控制系统控制下， 飞行器速度响应到达目标速度值， 并保持在所述目 标速度值所需的最短时间， 为飞行器速度设置 速度决策周期。 2.根据权利要求1所述的空战机动决策方法， 其特征在于， 所述根据在设置所述决策周 期后的飞行器 状态， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的目标空战机动指令， 包括： 根据在设置所述决策周期后的飞行器状态， 分别确定所述不同的飞行器状态对应的优 势矩阵； 根据所述优势 矩阵， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的目标空战机动指令 。 3.根据权利要求2所述的空战机动决策方法， 其特征在于， 所述根据在设置所述决策周 期后的飞行器 状态， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的优势 矩阵， 包括： 根据在设置所述决策周期后的飞行器状态， 分别确定所述不同的飞行器状态对应的可 选变化区间； 根据所述可选变化区间， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的可选 机动指令； 根据所述可选 机动指令， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的状态集； 根据所述状态集， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的优势 矩阵。 4.根据权利要求3所述的空战机动决策方法， 其特征在于， 所述根据所述优势矩阵， 分 别确定所述 不同的飞行器 状态对应的目标空战机动指令， 包括： 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的优势 矩阵中最大值对应的机动指令； 将所述机动指令作为所述 不同的飞行器 状态对应的目标空战机动指令 。 5.根据权利要求4所述的空战机动决策方法， 其特征在于， 所述根据所述目标空战机动 指令和所述飞行器空战模型， 对所述飞行器进行空战机动决策， 包括： 根据所述目标空战机动指令， 分别确定所述 不同的飞行器 状态对应的过 载指令值； 将所述过 载指令值输入至所述飞行器空战模型， 对所述飞行器进行空战机动决策。 6.根据权利要求1所述的空战机动决策方法， 其特征在于， 所述飞行器实际性 能限制因 素， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 113962032 B 2轴向过载通道等价带宽， 法向过载通道等价带宽， 航迹滚转通道等价带宽， 轴向过载最 大值， 法向过 载最大值和航迹滚转 最大值。 7.一种空战机动决策装置， 其特 征在于， 包括： 建模模块， 用于根据飞行器实际性能限制因素， 构建飞行器空战模型； 设置模块， 用于根据在飞行控制系统控制下的飞行器状态的动态响应的时间， 分别为 不同的飞行器 状态设置不同的决策周期； 确定模块， 用于根据在设置所述决策周期后的飞行器状态， 分别确定所述不同的飞行 器状态对应的目标空战机动指令； 决策模块， 用于根据所述目标空战机动指令和所述飞行器空战模型， 对所述飞行器进 行空战机动决策； 其中， 所述飞行器 状态包括： 高度、 航向角和速度； 所述设置模块， 具体用于： 根据在垂直机动控制系统控制下， 飞行器高度响应到达目标高度值， 并保持在所述目 标高度值所需的最短时间， 为飞行器高度设置高度决策周期； 根据在水平机动控制系统控制下， 飞行器航向角响应到达目标航向角值， 并保持在所 述目标航向角值所需的最短时间， 为飞行器航向角设置航向角决策周期； 根据在速度机动控制系统控制下， 飞行器速度响应到达目标速度值， 并保持在所述目 标速度值所需的最短时间， 为飞行器速度设置 速度决策周期。 8.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所 述空战机动决策 方法的步骤。 9.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至 6任一项所述空战机动决策 方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 113962032 B 3