(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202111576519.0 (22)申请日 2021.12.21 (71)申请人 山西省交通科技研发有限公司 地址 030006 山西省太原市示范区经济技 术园区武洛街27号 (72)发明人 吴宏涛　周丽军　周晓旭　孟颖　 薛春明　孙贝　刘博　段英杰　 牛秉青　孙川　黎桂盛　 (74)专利代理 机构 北京太兆天元知识产权代理 有限责任公司 1 1108 代理人 易卫 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 考虑智能汽车前方碰撞预警系统影响的事 故模拟方法 (57)摘要 本发明公开了一种考虑智能汽车前方碰撞 预警系统影 响的事故模拟方法， 根据智能汽车前 方碰撞预警系统影响的事故模拟判断事故是否 可以避免或减轻， 来确定系统的潜在效益； 还原 真实事故案例参数， 根据道路易受伤害者类别， 对道路易受伤害者参与交通的事故场景所有类 型， 考虑前方碰撞预警系统参数进行模拟， 按事 故场景对前方碰撞预警系统参数做重要性排序； 通过修改事故案例参数， 组合不同的参数重新模 拟事故， 融合前方碰撞预警系统， 验证评估未知 的风险或者实现事故避免以及减少事故危害， 确 定融合智能汽车前方碰撞预警系统影响的智能 车辆预期功能安全。 权利要求书1页 说明书5页 附图2页 CN 114266154 A 2022.04.01 CN 114266154 A 1.一种考虑智能汽车 前方碰撞预警系统影响的事故模拟方法， 其特 征在于， 包括： 根据初始事故的运动参数、 易受伤害道路使用者以及周围环境的物体收集数据， 所述 运动参数包括每个时间步长的位置和速度， 所述运动参数用于确定所述易受伤害道路使用 者相对于所述智能汽车的位置； 根据所述位置和所述速度将所述智能汽车的前方碰撞预警系统的检测距离和检测角 度设置在所述智能汽车的行驶轨迹上， 以判断所述易受伤害道路使用者是否在所述前方碰 撞预警系统的检测范围内； 当所述易受伤害道路使用者处于所述前方碰撞预警系统的检测范围内， 而且不受周围 环境的物体遮挡的情况 下， 在预设的时间触发前 方碰撞预警； 在所述易受伤害道路使用者被周围环境的物体遮挡的情况下， 当所述前方碰撞预警系 统再次检测到所述 易受伤害道路使用者时， 延迟前 方碰撞预警的触发时间； 确定前方碰撞预警信号传递给驾驶员的传递 时刻， 根据 所述传递 时刻和所述驾驶员对 所述前方碰撞预警信号的反应时间， 确定所述驾驶员的制动时间。 2.根据权利要求1所述的考虑智能汽车前方碰撞预警系统影响的事故模拟方法， 其特 征在于， 还 包括： 将制动激活的时间与所述初始事故的时间进行比较； 若所述制动激活的时间比初始事故的时间晚， 确定前方碰撞预警没有影响， 保留所述 初始事故的运动参数； 若所述制动激活 的时间比初始事故的时间早， 所述前方碰撞预警系统重新计算所述制 动激活的时间， 使用所述制动激活的时间代替所述初始事故的时间。 3.根据权利要求1所述的考虑智能汽车前方碰撞预警系统影响的事故模拟方法， 其特 征在于， 所述前方碰撞预警系统重新计算所述制动激活的时间， 使用所述制动激活的时间 代替所述初始事故的时间的步骤 包括： 根据预设的制动减速值计算出 所述智能汽车的新速度； 根据所述智能汽车的新速度和原来的轨 迹计算出 所述智能汽车的新 位置； 根据所述智能汽车的新位置和新速度以及所述智能汽车和所述易受伤害道路使用者 的尺寸， 判断所述智能汽车的边界框和所述 易受伤害道路使用者的边界框是否相交； 若所述智能汽车的边界框和所述易受伤害道路使用者的边界框不相交， 确定事故将会 避免； 若所述智能汽车的边界框和所述易受伤害道路使用者的边界框相交， 确定事故将会缓 解。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114266154 A 2考虑智能汽车 前方碰撞预警系统影响的事故模拟方 法 技术领域 [0001]本发明涉及智能交通技术领域， 尤其涉及 一种考虑智能汽车前方碰撞预警系统影 响的事故模拟方法。 背景技术 [0002]根据世界卫生组织的数据， 2016年， 全球道路死亡人数达到135万人， 其中26％是 行人和骑自行车的人， 2016年交通事故发生数有所上升， 直接财产损失一直维持在较高的 水平。 全球交通经济损失占3％， 包括道路交通事故死亡率和伤亡率造成的损失， 其中对中 低收入国家的经济影响最大。 因此世界各国努力研究智能车辆主动安全技术， 实现车辆智 能驾驶从而减少交通事故发生数和经济损失。 驾驶员在人 ‑车‑路‑环境复杂系统中起着至 关重要的作用， 由于驾驶员通常会意识不到速度提升后行车间距的急速减小， 从而高估与 前车之间的距离， 致使危险发生时反应时间不 足。 我国的交通事故次数逐年递减， 损失也是 逐年下降， 但总体还 是会有这些情况的发生， 问题没有得到根本的解决， 因此将事故的发生 遏制在摇篮里是当前第一要务， 迫在眉捷的任务。 如今， 越来越多的车辆配备了自动应急系 统， 例如智能汽车前方碰撞预警系统， 提高道路交通安全， 有效保护易受伤害的道路使用 者。 [0003]安全系统可以分为主动和被动两种， 主动安全系统能够避免或降低碰撞严重程 度， 而被动安全系统的目标只是减少或减少发生碰撞后的危害。 在 主动安全功能中， 让司机 意识到周围环境和其他道路用户， 如行人或骑自行车的人， 或警告司机的危险， 主动安全功 能还可以向司机发出行动信号， 以应对紧急情况。 在智能汽车前方碰撞预警系统的情况下， 还需要考虑其他多重因素， 比如根据驾驶员对系统的反应时间来决定系统的触发时间， 以 及预测车辆与易受伤害道路使用者之间的碰撞路径， 确定最合适的触发时机向驾驶员报 警。 由此可见， 智能汽车前方碰撞预警系统有效性与及时性在交通中避免碰撞或者减少 碰 撞危害显得 尤为重要。 发明内容 [0004]为解决现有技术存在的局限和缺陷， 本发明提供一种考虑智能汽车前方碰撞预警 系统影响的事故模拟方法， 包括： [0005]根据初始事故的运动参数、 易受伤害道路使用者以及周围环境的物体收集数据， 所述运动参数包括每个时间步长的位置和速度， 所述运动参数用于确定所述易受伤害道路 使用者相对于所述智能汽车的位置； [0006]根据所述位置和所述速度将所述智能汽车的前方碰撞预警系统的检测距离和检 测角度设置在所述智能汽车的行驶轨迹上， 以判断所述易受伤害道路使用者是否在所述前 方碰撞预警系统的检测范围内； [0007]当所述易受伤害道 路使用者处于所述前方碰撞预警系统的检测范围内， 而且不受 周围环境的物体遮挡的情况 下， 在预设的时间触发前 方碰撞预警；说　明　书 1/5 页 3 CN 114266154 A 3