(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202111584373.4 (22)申请日 2021.12.23 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 113962115 A (43)申请公布日 2022.01.21 (73)专利权人 深圳佑驾创新科技有限公司 地址 518051 广东省深圳市福田区梅林街 道梅都社区中康路136号深圳新一代 产业园1栋401 (72)发明人 姚天发　刘国清　杨广　王启程　 俞吉　门旭　李燊　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 代理人 陈志明　郝传鑫(51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06T 7/20(2017.01) (56)对比文件 CN 1097648 80 A,2019.0 5.17 US 201315108 8 A1,2013.0 6.13 赵祥模等.智能汽车整车在环测试台转向随 动系统. 《长安大 学学报(自然科 学版)》 .2019, (第06期), 张小龙等.汽车ABS侧向稳定性能道路试验 评价系统研究. 《中国机 械工程》 .20 06,(第10 期), 审查员 王慧敏 (54)发明名称 车辆轮胎系数图优化标定方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请涉及车辆轮胎系数图优化标定方法、 装置、 设备及存储介质， 其方法包括进行i mu预积 分和wheels预积分； 判断滑窗中新产生的帧是否 为关键帧； 当判断为关键帧时， 触发一次滑窗优 化， 使滑窗中最原始的一帧移 除， 且每获取到一 个gnss数据时， 基于 预先构建的gnss数据观测的 残差， 形成滑窗的一条边； 当判断为非关键帧时， 使滑窗中新产生的帧移除； 继续进行imu预积分 和wheels预积分， 直至优化的滑窗满足预设条 件； 基于优化的滑窗进行求解， 获得车辆轮胎系 数。 解决了车辆轮胎系数估计方式结果精度低的 问题。 本申请具有提高精度、 实时在线估计的效 果。 权利要求书4页 说明书12页 附图3页 CN 113962115 B 2022.04.05 CN 113962115 B 1.一种车辆轮胎系数图优化标定方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 获取imu数据、 gnss数据和wheels数据， 并创 建滑窗， 使获取的所述imu数据、 所述gnss 数据和所述 wheels数据输入所述滑窗中； 基于imu数据进行imu预积分和基于whe els数据进行whe els预积分； 预设相距上一帧的运动阈值， 判断所述滑窗中新产生的帧是否为关键帧； 当判断为关键帧时， 触发一 次滑窗优化， 使滑窗中最原始的一帧移除， 且每获取到一个 gnss数据时， 基于预 先构建的gns s数据观测的残差， 形成所述滑窗的一条边； 当判断为非关键帧时， 使所述滑窗中新产生的帧移除； 继续进行imu预积分和whe els预积分， 直至优化的滑窗满足预设条件； 基于优化的滑窗进行求 解， 获得车辆轮胎系数。 2.根据权利要求1所述的一种车辆轮胎系数图优化标定方法， 其特征在于， 所述每获取 到一个gnss数据时， 基于预先构建 的gnss数据观测的残差， 形成所述滑窗的一条边的步骤 包括： 每获取到一个gns s数据时， 关联离该gns s数据最近的关键帧； 使获取的gns s数据和关联的所述关键帧联合， 形成所述滑窗的一条边。 3.根据权利要求1所述的一种车辆轮胎系数图优化标定方法， 其特征在于， 所述基于优 化的滑窗进行求 解的步骤后， 还 包括以下步骤： 根据求解结果,标定车辆的imu数据、 gnss数据、 wheels数据和车辆的轮胎系数， 并基于 gnss数据标定车轮后轴中心杆臂参数、 基于imu数据标定车轮后轴中心杆臂参数。 4.根据权利要求1所述的一种车辆轮胎系数图优化标定方法， 其特征在于， 所述进行 imu 预积分的步骤 包括： 其中， :imu角速度； :imu角速度零偏； :imu角速度高斯白噪声； :间隔 时间； :imu加速度 值； :imu加速度 零偏； :imu加速度高斯白噪声； ： imu预 积分第i时刻到k时刻的旋转预积分量； ： imu预积分第i时刻到j时刻的速度预积分量； ： imu预积分第i时刻到j时刻的预积分量。 5.根据权利要求1所述的一种车辆轮胎系数图优化标定方法， 其特征在于， 所述进行 wheels预积分的步骤 包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 113962115 B 2其中， ： 车辆轮胎系数； ： 右侧车轮转速； ： 右侧车轮半径； ： 左侧车轮转速； ： 左侧车轮半径； ： 左右车轮间距； ： wheels预积分计算时的角速度； ： wheels预 积分计算时的线速度； ： wheels预积分第i时刻到j时刻的旋转预积分量； :间隔时 间； ： wheels预积分第i时刻到j时刻的平 移预积分量。 6.根据权利要求1所述的一种车辆轮胎系数图优化标定方法， 其特征在于， 所述基于 gnss数据观测的残差的构建步骤 包括： 其中， ： imu构建旋转残差， 根据旋转残差的公式， 并结合旋转预积分量进行旋转 残差的计算；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 113962115 B 3