ICS 25.160 J 33 DB13 河 北 省 地 方 标 准 DB13/T1302—2010 机器人焊接系统技术条件 2010 - 09 - 22 发布 河北省质量技术监督局 2010 - 10 - 10 实施 发 布 DB13/ T 1302—2010 前 言 本标准按照 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。 本标准由唐山市质量技术监督局提出。 本标准起草单位：唐山开元机器人系统有限公司。 本标准主要起草人：魏金山、杨佐林、贾兆强。 I DB13/ T 1302—2010 机器人焊接系统技术条件 1 范围 本标准规定了机器人焊接系统的分类和技术要求。 本标准适用于被焊材料为碳钢和低合金钢的工程机械、煤炭机械、风电机械、机车车辆、建筑钢 结构、桥梁等行业中的厚板（≥6 mm）焊接的机器人焊接系统。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 11291 工业机器人安全规范 GB/T 15945 电能质量电力系统频率允许偏差 GB 19517 国家电气设备安全技术规范 3 分类 3.1 组成 机器人焊接系统是由机器人本体、控制系统、焊接电源、送丝机、焊枪、冷却水箱、变压器、移动 装置、变位机组成。 3.1.1 3.1.1.1 3.1.1.2 机器人本体 机器人本体共有 4 种型号：MP3、MP3R（天吊式）、SR、XL。 机器人各轴名称见图 1、表 1。 表 1 机器人各轴对照表 名称 回转方向 S1 X1+／X1- S2 Y2+／Y2- S3 Z3+／Z3- S4 RX4+／RX4- S5 RY5+／RY5- S6 RZ6+／RZ6- 图1 1 DB13/ T 1302—2010 3.1.1.3 机器人本体参数见表 2： 表2 机器人本体参数 型号 参数名称 MP3 SR MP3R 类型 XL 6 自由度･多关节型机器人 重量 机器人可搬运质量 运动最大半径 220 kg 150 kg 550 kg 10 kg/14 kg 6 kg 10 kg 2141 mm 1740 mm 3198 mm AC 伺服电机 驱动方式 ±0.1 mm 重复定位精度 各轴动作角度 S1（旋回） ±165º ±150º S2（下支臂） －125º～＋140º －80º～＋140º S3（上支臂） －70º～＋80º ±65º 各轴最大速度 使用环境 S4（腕部 回转） ±180º ±180º S5（腕部 弯曲） ±135º ±135º S6（腕部 扭转） ±200º ±200º S1（旋回） 110º/sec 120º/sec S2（下支臂） 110º/sec 60º/sec S3（上支臂） 110º/sec 120º/sec S4（腕部 回转） 240º/sec 270º/sec S5（腕部 弯曲） 240º/sec 270º/sec S6（腕部 扭转） 310º/sec 400º/sec 温度 使用温度范围:0℃～+45℃ 相对湿度 20％～80％RH（不结露） 高度 1 000 m 以下 振动 0.5G 以下 3.1.2 控制系统 机器人控制系统由硬件和软件（功能软件）组成，分别见表 3、表 4、表 5。 2 DB13/ T 1302—2010 表3 控制箱参数表 CA 型 型号 控制柜型式 CA-MP10100 600 mm×1100 mm×400 mm、100 kg 外形尺寸·重量 使用周围温度 动作中 0℃～45℃ 相对湿度 20％～90％RH（不结露） 初级侧电源 AC200～220 V，3 相，50/60 Hz±3 Hz 振动 0.5 G 以下 通用输入 48 点 （标准） 机器人指令/联锁输入 外部输入/出 通用输出 57 点 48 点 （标准） 机器人运转模式/状态输出 67 点 位置检测功能 绝对值编码器 程序记忆 相当 46，000 步骤，不需要电池 连接装置 2 ch “以太”网 D 种接地 接地 ISO10218 安全规格 外部记忆 小型存储卡 DIS 2004 基准 附属于示教操作器 注 1：含有示教编程装置 表4 其它器件 名称 备注 撞击传感器 CF 卡 128 MB 外部启动单元 状态显示灯注 1 红－黄－绿 3 灯式 带气体流量计的压力调整器 接地棒 清枪器 剪丝器 清枪器、剪丝器用支架 注 1：红色表示重异常、轻异常、重警报、轻警报；黄色表示程序执行过程中；绿色表示程序执行正常结束；红、黄 色灯同时亮起表示程序执行中的重、轻警报；红、绿色灯同时亮起表示程序执行正常结束中的重、轻警报。 3 DB13/ T 1302—2010 表5 软件功能 接触传感程序包 遥控坐标系选择功能 电弧跟踪 状态显示功能 脚长管理功能 程序编辑功能 电弧重起功能 程序变换功能 数据库功能 程序调出功能 坡口多层焊接程序包 生产管理・历史显示功能 变位机空转回避功能 示教/再生切换功能 程序执行暂时停止自动恢复功能 焊接相关参数切换功能 粘丝自动解除功能 断电再生功能 喷嘴接触回避功能 焊接条件自动设定功能(选配功能) 机器人联动功能(选配功能) 往复多层焊接功能(选配功能) 3.1.3 焊接电源 焊接电源型号包括 SENSARC UC500 和 SENSARC HP500。基本参数见表 6。 表6 焊接电源基本参数 参数 名称 SENSARC UC500 SENSARC HP500 额定功率 30 KVA 31.8 KVA 额定输入电压、频率、相数 AC380±10％、50/60 Hz、3 相 AC200±10%％、50/60 Hz、3 相 输出电流、电压 50～500 A、15～45 V 50～500 A、14～45 V 额定负载率 500 A-100％ 500A-100％ 外形尺寸（宽、高、长） 363×775×613 mm 476×877×611 mm 重量 96 kg 116 kg 3.1.4 送丝机 送丝机的型号包括 RFW651B、RFW652B、K5481A00 三种。基本参数见表 7。 表 7 送丝机基本参数 型号 RFW651B 焊丝牵引方式 拉丝式 K5481A00 推丝式 适用焊丝直径 φ1.0 mm、φ1.2 mm、φ1.4 mm、φ1.6 mm 送丝速度 0～25 m/min 安装位置 驱动形式 3.1.5 RFW652B 机器人手臂上 任意位置（除机器人本体之上） 双驱 单驱 焊枪 焊枪的型号包括 RTW502-LLS150、RTW502-LLS220、RTW502-LLS300 四种。基本参数见表 8。 4 DB13/ T 1302—2010 表8 RTW502-LLS150 型号 额定负载率 焊枪基本参数 RTW502-LLS220 500 A-100％（CO2）、500 A-80％（Ar+CO2）、 冷却方式 水冷 焊枪电缆形式 一体型 3.1.6 900 A-100％（Ar+CO2） φ1.2 mm、φ1.4 mm、φ1.6 mm 适用焊丝直径 焊枪电缆长度 WTAA0596 RTW502-LLS300 1 500 mm 2 200 mm φ1.2 mm 3 000 mm 1 500 mm/2 200 mm/3 000 mm 冷却水箱 冷却水箱基本参数见表 9。 表9 3.1.7 冷却水箱基本参数 型号 MP-250 B-FL 流量、压力 1.5L/min、0.36 MPa 外形尺寸（宽、高、长） 321×323×521 mm 重量 17.5 kg（无水） 变压器 机器人及控制系统输入电压为 AC200V，经变压器将 AC380V 转变为 AC200V，变压器参数见表 10。 表 10 变压器参数 TSMTR30HGE 型号 3.1.8 AC380V 50/60 Hz 额定输入电压 3相 额定输出电压 3 相 AC200V 50/60 Hz 额定容量 30KVA 移动装置 移动装置基本参数见表 11。 表 11 移动装置基本参数 驱动方式 AC 伺服电机 重复定位精度 ≤1 mm 使用周围温度 动作中 相对湿度 20％～90％RH（不结露） 额定输入电压、相数、频率 AC200～220 V，3 相，50/60Hz±3 Hz 振动 0.5G 以下 水平最大移动速度 15 m/min 竖直最大移动速度 5 m/min 3.1.9 0℃～45℃ 变位机 变位机基本参数见表 12： 5 DB13/ T 1302—2010 表 12 变位机基本参数 驱动方式 AC 伺服电机 重复定位精度 ±0.115° 使用周围温度 动作中 相对湿度 20％～90％RH（不结露） 额定输入电压、相数、频率 AC200～220V，3 相，50/60Hz±3Hz 振动 0.5G 以下 0℃～45℃ 注：承载重量按使用情况或供需双方商定。 3.2 产品型号 3.2.1 型号的编制方法 □□□□ □□□□ □□□ □□ 总轴数 变位机型号 移动装置型号 机器人数量及型号号 3.2.2 a) b) 3.2.3 机器人数量及型号 开始的阿拉伯数字表示系统中机器人的数量。当数量为“1”时可以省略。 数字之后的字符表示系统所用机器人型号，包括：MP3、MP3R、SR、XL 。 移动装置型号 移动装置型号分类见表 13。 表 13 移动装置型号分类 6 DB13/ T 1302—2010 3.2.4 代码 轴数 移动组合形式 THHV 3 左右＋前后＋上下 THV 2 THH 2 TH 1 左右＋上下 前后＋上下 左右＋前后 左右 前后 变位机型号 变位机型号分类见表 14。 表 14 3.2.5 变位机型号分类 代码 轴数 变位机形式 R1 1 头尾架式 K1 1 单夹持悬臂式 R2 2 U 形梁式 K2 2 L形 TK2 2